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复工首出! “三维眼”让水下机器人检测更有效

浏览:46 发表时间:2020-04-21 00:02:03

近日,深之蓝的各项工作已经恢复,客户的需求接踵而来。近期,小编了解到我们的“豚”系列水下机器人已经随客户完成了一次水电站的例行检测服务。


业主是某水电站,自成立以来已经有十几年的运行历史,每隔三、四年,都要进行一次大规模的检修,以保证水电站的正常运行。




水电站结构中有一些重要孔洞,他们在引水放水中起着重要作用。洪水暴涨暴落,河道流速高时,携沙能力强,会对这些孔洞结构造成较大侵蚀伤害,需要定期进行检查维护。本次,业主就要求对大坝上游区域进水口、泄洪孔、冲砂底孔、下游消力池,三位数据采集和视频拍照录像。


冲沙孔:防止坝底部沙子淤积,闸口打开后沙子可以流到下游不会淤积。

泄洪孔:布置在坝体上,用于输水、泄洪、放空水库。

消力池:促使在泄水建筑物下游产生底流式水跃的消能设施,消除水流的多余能量,通过采取相应的消能、防冲设施,保护河床及岸坡。



深之蓝江豚、海豚水下机器人双双上阵,对指定区域进行检测,通过视频、多波束扫描、3D扫描等多种方式,获得观测目标的信息。


冲砂底孔视频影像


冲砂底孔二维声呐影像




    在本次检测中,“海豚” 水下机器人特别装配了三维扫描声呐,这是一款多波束测深声呐,可使用设备自身配套的旋转云台进行360°的扫描,得到结构物的点云数据,通过后处理可以获得水下结构物三维还原图。在水下,甚至在低照度或零可见度水下环境,对检测尤为有帮助。可用于水下工程中的桩柱表面损坏状态评估;水下金属结构物表面的腐蚀的检测、锈蚀检测、焊缝的检测;结构物表面的撞击痕迹、扭曲、弯曲、凹凸变形等检测,使用得当可以达到毫米级的精度。


    三维扫描声呐自身有一定重量,当装载在水下机器人上时,会使得机器人重心下移,可能影响运动状态。而“海豚”水下机器人水平和垂直方向各有4个推进器,这种布置使得它即便负载重物,在水中依旧平稳,并且可以稳定的抵近要观测的目标物。给三维声呐提供一个良好的运动平台。


    搭载三维声呐的“海豚”,清晰的反馈了客户要求观测的冲沙孔区域。


冲砂孔三维声呐成像



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